Veho aloitti toimintansa vuonna 1939, mutta yrityksen juuret ulottuvat vuoteen 1892. Tänä päivänä Veho on yksi Suomen autoteollisuuden merkittävimmistä toimijoista ja perinteilleen uskollisena edelleen perheyritys.
Vehon historia Suomessa juontaa juurensa vuoteen 1892, jolloin saksalainen teknikko Max Greuling muutti vaimonsa ja seitsemän lapsensa kanssa Tampereelle. Tampereella Greuling työskenteli tulitikkutehtaan teknisenä johtajana. Perhe juurtui lopulta Suomeen ja Tampereelle niin syvästi, että ajatuksesta muuttaa takaisin Saksaan luovuttiin.
Greulingin perheen toinen poika Walter tuli työelämään vuonna 1898. Hän siirtyi Mercantileen vuonna 1904, ja yritys muutti pääkonttorinsa Helsinkiin. Greuling, joka oli edelleen Saksan kansalainen, asui ensimmäisen maailmansodan aikana Tukholmassa, mutta palasi Suomeen pian ja sai Suomen kansalaisuuden vuonna 1919.
Sodan jälkeen Walter Greulingista tuli merkittävä henkilö teknisen kaupan ja teollisuuden alalla. Hän oli ostanut Mercantilen koko osakekannan ja toimi johtokunnan puheenjohtajana kuolemaansa saakka vuonna 1944. Hän oli myös radiotehdas Helvar Oy:n pääomistaja ja suurin omistaja Oy Nikolajeff Ab:ssä, Suomen vanhimmassa autokaupassa, jonka Sergei Nikolajeff oli aloittanut Helsingissä jo vuonna 1904.
Nikolajeff edustamiin merkkeihin kuuluivat amerikkalainen General Motors ja saksalainen Mercedes-Benz. 1930-luvun maailmanpoliittisessa tilanteessa, kun eri automerkit eivät enää mahtuneet saman katon alle, kypsyi ajatus kokonaan uuden, pelkästään Mercedes-Benzin maahantuontiin keskittyvän yrityksen perustamisesta. Sen omistaisivat suurelta osin samat osakkeenomistajat kuin Nikolajeffin.
Tulevan Oy Veho Ab:n yhtiöjärjestys laadittiin tammikuussa 1939. Nimi Veho otettiin latinankielisestä sanasta "kuljetan". Yhtiön perustava kokous pidettiin Hotelli Kämpissä 1. helmikuuta 1939, ja yhtiö merkittiin kaupparekisteriin 16. helmikuuta 1939.
Perustamiskokoukseen osallistuivat pankinjohtaja Göran Ehrnrooth, joka toimi sekä puheenjohtajana että sihteerinä, ja Hjalmar Krogius, jolla oli kunnia olla perustamiskirjan toinen allekirjoittaja. Ehrnrooth, Krogius ja saksalainen Rudolf Oeser omistivat kumpikin yhden osakkeen uudesta yhtiöstä. Osakkeiden kokonaismäärä oli 500 kappaletta, joista Ehrnrooth edusti 499:ää arvopaperia valtakirjalla. Oeser valittiin Vehon hallitukseen, mutta hän erosi huhtikuussa. Göran Ehrnrooth toimi Vehon hallituksen puheenjohtajana vuoteen 1949 asti.
Vehon elintärkeät suhteet Saksaan ja Oeseriin olivat suurelta osin neiti Flora Maria "Maja" Genetzin työn tulosta. Hän oli Nikolajeff Oy:n varapuheenjohtaja, kauppaneuvos ja monin tavoin itsenäisen Vehon "kummitäti".
Yritys ja Mercedes-Benz esiintyivät näyttävästi Helsingin Messuhallissa (nyk. Töölön Kisahalli) maaliskuussa 1939 pidetyssä autonäyttelyssä, jonka yksi nähtävyyksistä oli tuliterä Mercedes-Benz 540 K Cabriolet B Mercedes-Benzin Sindelfingenin tehtaalta. Näyttelyauto päätyi myyntiin Suomeen eikä koskaan palannut tehtaalle.
Jo maaliskuussa uusi yhtiö teki Daimler-Benzin kanssa sopimuksen Mercedes-Benzin maahantuonnista vuoden loppuun saakka. Daimler-Benz vahvisti sopimuksen 5. syyskuuta 1939.
Vuonna 1939 kotimainen automyynti oli jo toipunut 1930-luvun lamavuosista, mutta Suomen autokanta oli vielä vaatimaton. Vuotta ennen Vehon perustamista maassa oli henkilöautoja 27 788, kuorma-autoja 18 284 ja linja-autoja 3 021 kappaletta. Vaikka uuden sodan uhka leijui Euroopan yllä, suomalaisten luottamusta tulevaisuuteen lisäsivät Helsinkiin vuodelle 1940 suunnitellut kesäolympialaiset ja talouden - erityisesti puunjalostusteollisuuden - elpyminen 1930-luvun lopulla.
Veho aloitti vuokratiloissa Kalevankatu 4:ssä Kampissa, jonne perustettiin yksi aikansa upeimmista autokauppakeskuksista. Konttoria johti Martta Hiidenheimo ja autoja myi Toivo Sirola. Talvisodan puhkeamisesta huolimatta yrityksen ensimmäinen tilikausi päättyi 600 019,70 markan voittoon.
Toisen maailmansodan jälkeen Veho alkoi tuoda maahan brittiläisiä Austin-kuorma-autoja ja henkilöautoja sekä amerikkalaisia Kaiser-autoja takseiksi. Vuoteen 1950 mennessä Vehosta oli tullut Suomen suurin autojen maahantuoja, ja vuonna 1952, kun Helsingissä järjestettiin ensimmäinen sodanjälkeinen kansainvälinen autonäyttely, Oy Veho Ab:llä oli suuri näyttelyosasto.
Ensimmäinen Vehon huoltokorjaamo avattiin vuonna 1950. Se oli kuitenkin vain väliaikainen, sillä vuonna 1953 yhtiö avasi modernimman korjaamon Helsingin Pitäjänmäen alueelle.
1950-luvun lopulla Vehon pääkonttori muutti vastavalmistuneeseen Autotaloon Helsingin ydinkeskustassa. Muutto kuvasti Vehon asemaa Suomen johtavana autojen maahantuojana ja jakelijana. Vehon käytännönläheisen yrityskulttuurin mukaisesti ylellisiä tiloja käytettiin paitsi arvovaltaisena pääkonttorina ja helposti lähestyttävänä automyyntipaikkana, myös varaosien keskusvarastona. Jo tuolloin Pohjantornin katolle pystytettiin ikoninen Mercedes-Benz-tähtimerkki.
1960-luvun alku ja autokaupan vapautuminen merkitsivät Veholle uutta aikakautta: Autot menivät kuin kuumille kiville. Aiemmin myyntiä pääkaupunkiseudun ulkopuolella olivat hoitaneet piirimyyjät, mutta marraskuussa 1964 Veho avasi ensimmäisen Helsingin ulkopuolisen toimipisteensä Kouvolaan, jota seurasivat Tampere ja Pori vuonna 1965 sekä Rauma vuonna 1966.
Veho sai 1960-luvulla vahvan jalansijan taksiliikenteessä, ja vuonna 1964 järjestettiin ensimmäinen taksiralli Länsi-Saksaan. Taksirallista syntyi perinne, joka jatkui vuosia 2000-luvulle saakka. Vuonna 1969 yritys vietti 30-vuotisjuhliaan, ja vuoden aikana avattiin uusi huoltokorjaamo Herttoniemessä. Mercedes-Benz oli jo tuolloin Vehon liiketoiminnan tukipilari, vaikka myös muilla edustetuilla merkeillä, Audilla ja Austinilla, oli merkittävä rooli.
1970-luvulla Vehon merkkivalikoimassa tapahtui monia muutoksia. Vehon ja Audin tiet erosivat vuoden 1974 lopussa, ja tilalle tuli seuraavan vuoden alussa BMW, mikä herätti epäilyksiä kahden suuren saksalaismerkin rinnakkaiselosta saman katon alla. Vuonna 1976 aloitettiin myös Hondan maahantuonti, ja Vehosta tuli samana vuonna maan toiseksi suurin autojen maahantuoja.
1980-luvun noususuhdanteessa maan automyynti kasvoi huimasti, ja myös Veholla oli useita ennätysvuosia. Vuonna 1989 Suomessa myytiin lähes 177 000 uutta henkilöautoa. 1990-luvun alkua leimasi kuitenkin lama, joka painoi merkittävästi myös automarkkinoita. Taantumavuodet varjostivat osittain Vehon maahantuontia ja italialaisten automerkkien Fiatin ja Alfa Romeon myyntiä, joihin Veho oli sidoksissa 1980-luvun puolivälissä ja 1990-luvulla.
Sekä henkilö- että hyötyajoneuvoliiketoiminta elpyi vuosikymmenen loppupuolella, ja vuonna 1998 Veho avasi uuden hyötyajoneuvokeskuksen Espoon Lommilaan. Citroënin maahantuonti ja myynti alkoi vuonna 1997. Vehon Olarin myymälä Espoossa avattiin vuonna 1999.
2000-luvun alussa Hondan maahantuontitoiminnot siirrettiin Honda Finland Oy:lle, mutta myynti jatkui entiseen tapaan. Vuonna 2006 Veho otti ensimmäiset askeleet kohti kansainvälistä toimintaa, kun yritys laajeni Ruotsiin ja autojen vähittäismyyjä Veho Bil AB aloitti toimintansa.
Mercedes-Benzin Suomen-suhteissa saavutettiin merkittävä virstanpylväs, kun Valmet Automotive aloitti Mercedes-Benzin A-sarjan valmistuksen Uudenkaupungin autotehtaalla vuonna 2013. Vuonna 2017 alkoi myös GLC-maasturin tuotanto. Nykyään Uudenkaupungin tehdas valmistaa vuosittain kuusinumeroisia määriä uusia Mercedes-Benz-autoja maailmanmarkkinoille ja on Mercedes-Benzille tärkeä strateginen kumppani.
Vuosikymmenen lopulla myös Veho otti ison askeleen. Vuosi 2019 merkitsi Veholle sekä paluuta juurille että merkittävää strategista edistysaskelta, kun yhtiö myi kaikkien muiden merkkien vähittäismyyntiliiketoiminnot ja keskittyi yhteistyöhön Daimlerin ja Mercedes-Benzin kanssa. Päätös luopua muista tuotemerkeistä edusti yhtiön suurinta strategista ja kulttuurista muutosta vuosikymmeneen.
Uuden, vahvasti Mercedes-Benziin perustuvan strategian mukaisesti Veho osti Silberauton liiketoiminnan Virossa ja Liettuassa vuonna 2019. Yrityskaupan myötä Vehosta tuli Baltian maiden suurin Mercedes-Benz-henkilöautojen ja -hyötyajoneuvojen jälleenmyyjä ja korjauspalvelujen tarjoaja. Vuonna 2021 Veho osti latvialaisen Mercedes-Benzin jälleenmyyjän Domenikssin. Joulukuussa 2021 Veho-konserni allekirjoitti Mercedes-Benz Sverige AB:n kanssa sopimuksen, jonka mukaan konserni ottaa hoitaakseen Mercedes-Benzin kuorma-autojen ja varaosien jakelun Ruotsissa tätä tarkoitusta varten perustetun erillisen tytäryhtiön kautta.
Tänä päivänä Veho on johtava Mercedes-Benz Group AG:n ja Daimler Truck AG:n valmistamiin henkilöautoihin ja hyötyajoneuvoihin keskittyvä autojen jälleenmyyjä ja jakelija, joka toimii viidellä markkina-alueella: Suomessa, Ruotsissa, Virossa, Latviassa ja Liettuassa.